くまじろうはよくがんばった。

昨日行われた、KYOSHOヒューマノイドカップにて、くまじろうが自律クラスで完走し、優勝しました！
くまじろうはよく頑張りました。
今回、先日書いた地磁気センサを搭載しての参加でしたが、何があるのかわかりませんが、コース左側中央に引き込まれました。（エレベーター？？）
かなりズレた角度を甘くしてもダメで、万が一のために搭載していた加速度センサを使用することに。
歩くときに発生する加速度を左右方向で比べてるので、くまじろうがどこを向いているのかがわかります。ある一定のところまでズレると旋回して横移動するようにしています。
よく考えたら、地磁気を使っていたとき、その場旋回しかしていなかったので、どんどん左にそれていってしまったわけで、横歩行しておけばもっと違ったかもしれません。

くまじろうくんは色々面白いことをしてくれました。
お隣りの玉川大学のマノイくんと「ごっつんこ」したり、起き上がりきれずに変なふにふに歩きをしたり。

↑ごっつんこシーン

↑ふにふに歩き・・・（サーボが焼けるのでリタイア）

↑どうしても左に行きたがるくまじろう

↑ゴール目前

このゴールの写真は縫い目の影響だとは思いますが、少し微笑んでいるように思えます。
加速度センサだと、転倒して起き上がったとき、どこを向いているのかが正確ではなくなるので、絶対転ばないことが条件でした。
そんな中、くまじろうはしっかりと歩き（これはKHR-2HVの歩行です。）よくがんばってくれました。
今回、自律でやってみて、くまじろうがまるで生きてるかのように思いました。
家で地磁気を使って動かすと、どこの位置からでも冷蔵庫のほうに向かって歩くのでこの子は食いしん坊なのか、と思ったりもしました。（冷蔵庫を切ると寄り道しません。）
もっと勉強したいと思った１日でした。

最後に、大会前日の練習走行で撮った動画を。これは地磁気センサーで検知しています。
http://akiba.geocities.jp/naoko_robo_wres/P1010808.MOV