MANOI 自律への一歩。

今日も学校へ行って作ったボードを実際に動かしてみました。
写真はRCB-3とARM、プレステコントローラーの受信機です。
先日の件は、プレステ用の延長ケーブルを使用することにしました。（ご迷惑をおかけしました。。。）
これはARMからアナログデータ（ジョイスティック）を高速シリアルでRCB-3に送ってリアルタイムミキシング機能でポジションデータを変化させています。
このシステムは私が作ったのではなく、今、研究室で流行っていて、それを真似して作ってみました。

動画はこんな感じです。
http://akiba.geocities.jp/naoko_robo_wres/P1010757.MOV

モーション再生中（上のサーボが反復するモーション）に、下のサーボをリアルタイムミキシングを使って動かしています。
このアナログデータの部分をジョイスティックから地磁気センサに置き換えれば、自律でアスリート大会に出れるかなぁーと。
地磁気センサでマノイを動かすのは来週くらいかなぁ・・・

で、気になることが。
京商さんのHPによると、会場はココ↓らしい。
http://www.omotesandohills.com/events/0.html

って思いっきり地下３階・・・しかも奥まってる・・・。
果たして地磁気はどうなのでしょうか・・・？
地磁気センサに詳しい方にお聞きすると、"絶対"大丈夫。との返事でしたが・・・
時間があったら、センサ持って近くまで（普段は開いてない場所らしい）確かめに行ってきます。
12月でカップルが多い中、一体私はセンサ持って何してるんだろうか・・・